直流电机输出或输入为直流电能的旋转电机，称为直流电机。它是能实现直流电能和机械能互相转换的电机。当它作电动机运行时是直流电动机，将电能转换为机械能；作发电机运行时是直流发电机，将机械能转换为电能。

有刷直流伺服电机驱动器：电动机的工作原理和普通的直流电机完全相同，驱动器为三闭环结构，从内到外分别为电流环、速度环、方位环。电流环的输出操控电机的电枢电压，电流环的输入为速度环PID的输出，速度环的输入为方位环的PID输出，方位环的输入便是给定输入。

无刷直流伺服电机驱动器：供电电源为直流，通过内部的三相逆变器逆变成U/V/W的交流电，供给电动机，驱动器相同采用三闭环操控结构（电流环、速度环、方位环），驱动操控原理同上。